Joseph emigrò negli Stati Uniti nel 1933 dopo aver finito l'Università a Leipzig. I suoi genitori e suo fratello avevano lasciato la Germania prima di lui, per trasferirsi in America, dove Joseph frequentò la Columbia University. Dal 1940 al 1943 fu vice redattore per un giornale Ebraico-Tedesco di New York. Nel 1944 egli lavorò per l'ambasciata americana in Inghilterra come analista di propaganda. Nel 1946, si recò poi a Norimberga, come interprete, dove analizzò e trascrisse materiale per i processi di Norimberga, partecipando anche a molti interrogatori.
Non c'era emozione: per lui quello era il suo dovere, per quanto duro. Non ne ricavava alcun piacere, nessuna soddisfazione. Io gli chiesi, "Non vi divertivate, facendo quelle cose?" Volevo metterlo alla prova e vedere se era un sadico. Non lo era. Era perfettamente normale. Stava facendo il proprio dovere. E io penso davvero che lui stesse facendo il suo dovere ... cioè, che lui credesse di star solo obbedendo a un ordine. Considerava quello il proprio dovere e chiudeva gli occhi di fronte all'anormalità di ciò che faceva ... all'abisso, l'incredibile abisso nel quale gli essere umani devono essere capaci di scendere per portare a termine un dovere di quel tipo. Credo che una persona normale si sarebbe rivoltata di fronte a quel compito, che si sarebbe uccisa piuttosto che farlo. Ho sempre pensato che io avrei preferito suicidarmi, che avrei preferito morire combattendo i Nazisti piuttosto che obbedire ai loro ordini.
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